Kurach, K.; Raichuk, A.; Stańczyk, P.; Zając, M.; Bachem, O.; Espeholt, L.; Riquelme, C.; Vincent, D.; Michalski, M.; Bousquet, O.; Gelly, S. Google Research Football: A Novel Reinforcement Learning Environment. AAAI 2020, 34, 4501-4510.